Калибровка камеры с помощью camera_calibrator (ROS)
Условия, при которых производилась калибровка
- Установлен ROS (kinetic)
- Установлен пакет cv_camera
Настройки камеры
Вначале нужно запустить ноду cv_camera, которая будет получать изображение с камеры и отвечать за обработку этого изображения.
При первом запуске настройки калибровки камеры генерируются в файле <>
Если необходимо перекалибровать камеру (например под другое разрешение), файл перед запуском ноды cv_camera нужно удалить
Перед запуском ноды cv_camera необходимо настроить следующие параметры:
rosparam set /cvcamera/camera_id 1
rosparam set /cvcamera/image_width <ширина>
rosparam set /cvcamera/image_height <высота>
Изображение шахматной доски для настройки
Для калибровки необходимо направить камеру на изображение шахматной доски. Его можно распечатать или вывести на монитор. Важно, чтобы вокруг изображения был белый фон, с чёрным фоном края доски не распознаются. Так же важно, чтобы квадраты были хорошо видны на изображении с калибруемой камеры. Один из возможных вариантов изображения доски:
Порядок калибровки камеры
Запустить ноду, выдающую изображение с камеры
rosrun cv_camera cv_camera
rosrun calibration ...