Короче, я закоммитил недокументированную возможность строить проивзольные карты меток. Если хотите попробовать, вам нужно спулить новую версию clever и пересобрать пакеты clever и aruco_pose.
Нужно поставить у aruco_pose <param name="type" value="custom"/>
Маркеры задаются так:
<rosparam param="markers">
'0': 0.33 0 0 0 0 0 0
'1': 0.2 0 1 0 0 0 0
</rosparam>
‘id’: size x y z yaw pitch roll (x, y, z указывают на центр маркера)
yaw pitch и roll игнорируются