Короче, я закоммитил недокументированную возможность строить проивзольные карты меток. Если хотите попробовать, вам нужно спулить новую версию clever и пересобрать пакеты clever и aruco_pose.

Нужно поставить у aruco_pose <param name="type" value="custom"/>

Маркеры задаются так:

<rosparam param="markers">

'0': 0.33 0 0 0 0 0 0

'1': 0.2 0 1 0 0 0 0

</rosparam>

‘id’: size x y z yaw pitch roll (x, y, z указывают на центр маркера)

yaw pitch и roll игнорируются

results matching ""

    No results matching ""