Сборка

1. Вначале скопировать rpg-svo, vo-guard и rpg-vikit из https://github.com/CopterExpress

2. Затем установить и скомпилировать Sophus и fast (в корневую директорию, , действовать по инструкции https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki

3. Для сборки Sophus требуется gcc-5 и g++-5, т.к. svo собирается только с определённым коммитом, и он требует именно эти версии компилятора, а на образе установлен gcc-6 и g++-6. Для downgrade нужно выполнить
   sudo apt-get remove gcc g++ sudo apt-get install gcc-5 g++-5 sudo ln -s /usr/bin/gcc-5 /usr/bin/gcc sudo ln -s /usr/bin/g++-5 /usr/bin/g++

4. После сборки нужно выполнить catkin_make из директории catkin_ws. Если возникает ошибка с компиляторами C и СXX, нужно указать в файле CMakeCache.txt пути до компилятора

Запуск рабочей версии от Ильи

1. Перед запуском нужно добавить два файла: svo_ros.launch в директорию ~/catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/launch_ и px4_blacklist.yaml в /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch (файлы у меня, но желательно запушить на наш гитхаб)
2. roslaunch svo_ros svo_ros.launch